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目录
1 JetRacer ROS AI Kit 进阶教程目录
2 步骤1、启动slam建图节点
3 步骤2、保存地图文件
4 步骤3、多种建图算法实现
JetRacer ROS AI Kit 进阶教程目录
JetRacer ROS AI Kit 教程一、SLAM激光雷达建图
JetRacer ROS AI Kit 教程二、自主导航
JetRacer ROS AI Kit 教程三、ROS OpenCV
JetRacer ROS AI Kit 教程四、ROS智能语音
JetRacer ROS AI Kit 教程六、Jetson nano 安装ROS系统及环境配置
JetRacer ROS AI Kit 教程七、Ubuntu 虚拟机安装ROS系统及环境配置
JetRacer ROS AI Kit 教程八、ROS语音环境配置
JetRacer ROS AI Kit 教程九、阿克曼运动学分析
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步骤1、启动slam建图节点
首先开启雷达电源，保持雷达正常转动，在机器人端，运行如下命令启动激光雷达节点
【注意：启动slam建图节点时会默认开启底盘节点和雷达节点，所以请先关闭机器人底盘节点和雷达节点，避免启动slam建图节点时发生冲突，产生错误】
roslaunch jetracer slam.launch #建图算法默认使用gmapping
在虚拟机中运行如下命令启动rviz图像工具查看。此启动文件同时启动游戏手柄遥控节点，所以运行命令前需要先将游戏手柄接收区连接到虚拟机中。
rviz启动后将显示雷达信息，摄像头图像，地图数据，TF坐标等信息。用游戏手柄控制机械运动扫描地图。
roslaunch jetracer view_slam.launch #显示地图
若在显示地图时发生如下错误时，请检查遥控器手柄是否接入，其中 /dev/input/js0 为遥控器手柄设备
步骤2、保存地图文件
当扫描完成地图后，在机器人中新开一个终端运行如下命令保存构建好的地图文件。
cd ~~/catkin_ws/src/jetracer_ros/maps
rosrun map_server map_saver -f mymap
运行ls命令可以查看保存的地图信息
ls
其中：mymap.pgm为地图数据，mymap.yaml为地图信息，savemap.sh为保存地图脚本。因此也可以运行此脚本保存地图
cd ~/catkin_ws/src/jetracer_ros /maps && ./savemap.sh
步骤3、多种建图算法实现
程序支持gmapping,hector,karto,cartographer四种建图算法，默认使用的是gmapping算法，也可以通过map_type参数选择对应的建图算法。
以下是选择不同的map_type参数命令输入
roslaunch jetracer slam.launch map_type:=gmapping #gmapping 算法（默认）
roslaunch jetracer slam.launch map_type:=hector #hector 算法
roslaunch jetracer slam.launch map_type:=karto #karto 算法
roslaunch jetracer slam.launch map_type:=cartographer #cartographer算法
在虚拟机端，用算法 gmapping、hector、karto 都可以运行如下命令显示地图
roslaunch jetracer view_slam.launch #显示地图
若使用算法 cartographer 则rviz的配置不一样，需要使用如下命令显示地图
roslaunch jetracer view_slam.launch map_type:=cartographer #显示地图
hector 算法建图效果
karto 算法建图效果
cartographer 算法建图效果。图中绿色点为点云数据而非雷达数据，蓝色为小车运动路径
注意：使用算法gmapping、hector、karto 建图时，可以通过map_server 命令直接保存地图；而 cartographer 算法建图后，则需要先将 pbstream 转为 map才能保存，即我们可以使用如下脚本保存地图
cd ~/catkin_ws/src/jetracer_ros /maps && ./carto_savemap.sh
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